Prvi počeci borenja u Koreji mogu se pronaći oko 300. godine na zidnim muralima. Kao oblik borenja u to doba spominje se ssirum  i nakon toga taekkyon. Kroz srednji vijek borilačke vještine održavaju se kao i u svim ostalim dijelovima svijeta zbog potrebe obrane kraljevstva te čestih ratova. U Koreji se javljaju dvije jake ratničke skupine Hwarang i Sonbae, jer sama Koreja podijeljena je na tri kraljevine. Za vrijeme japanske okupacije Koreje od 1901.-1945. Japanci pokušavaju uništiti svaki oblik borilačkih vještina, međutim one se prenose s koljena na koljeno u obiteljima, te se tako održavaju u životu kroz taj dugi i teški period za korejski narod. Kako sve borilačke vještine doživljavaju procvat nakon prestanka okupacije 1945. Tako se javlja i ideja o nastanku novih i modernijih borilačkih vještina u Koreji, među kojima je i taekwondo. Osnivač modernog taekwondoa je južnokorejski general Choi Hong Hi. Svoj procvat taekwondo doživljava 60-ih godina 20.st izlaskom iz Koreje i prezentacijom po svijetu. U Hrvatsku stiže 1968. pod imenom KOREJSKI KARATE. 1973. godine dijeli se na dvije svjetske federacije WTF i ITF. ITF (Sjeverna Koreja) lagano zamire dok se WTF (Južna Koreja) danas trenira u 189 zemalja svijeta. 1988. na Olimpijskim igrama u Seoulu, Južna Koreja, promovira se kao olimpijski šport što i službeno postaje 2000. godine na Olimpijadi u Sydneyju. Nakon Olimpijade u  Pekingu 2008. godine, Hrvatska postaje poznata u svijetu po dvije olimpijske medalje u taekwondou.